Сайт Большакова Александра
Главная | Регистрация | Вход Понедельник, 20.01.2020, 12:17Приветствую Вас Гость | RSS

Сейчас работаю над проектом Модели спутников для обучения

Меню сайта
Поиск
Друзья сайта
  • Центр робототехники МарГУ "МариБот"

  • Запись на курс "Основы робототехники" (11-20 лет) на февраль-май 2020 г.

  • Запись на курс "Роботенок" (для детей 7-10 лет) на февраль-май 2020 г.

  • Марийский Машиностроительный Завод - производство сельскохозяйственного оборудования

  • Управление роботом через LPT порт с помощью Turbo Pascal

    Возможность управления LPT портом компьютера с помощью Pascal была освоена, так как многие студенты и ученики изучают его и имеют опыт в программировании на нем.

    Для написания программ используется Turbo Pascal 7.1, операционная система - Windows 98

    Полезная информация

    Электронный учебник по Turbo Pascal 1 - базовая информация

    Электронный учебник по Паскалю 2 - более подробный


    Команда управления LPT портом: Port[MemW[$0040:$0008]:=N;
    где N - число в десятичной системе счисления, показывающее, на каких контактах Data LPT порта будут сигналы. Таблица различных N для управления роботом с двумя двигателями, подключенными через гальваническую развязку к контактам Data0 и Data1:
    ND0D1Действие
    000Робот стоит
    110Вращается один двигатель, робот поворачивает в одну сторону
    201Вращается второй двигатель, робот поворачивает в другую сторону
    311Вращаются оба двигателя, робот едет прямо
    Примечание: Не забудьте написать Uses Dos,CRT; в начале программы, как в примере по ссылке, иначе команда Port[MemW[$0040:$0008]:=N не будет работать


    Команды Case, Readkey и Keypressed - используются для управления роботом с клавиатуры


    Команда Delay - используется для программирования движений по какой-то траектории. Например, включить оба двигателя, ждать, включить один двигатель, ждать, включить оба двигателя, ждать, отключить оба двигателя - робот поедет вперед, повернет, снова поедет вперед и остановится. Включение двигателей при этом осуществляется рассмотренной выше командой Port[MemW[$0040:$0008]:=N, а ожидание - командой Delay
    Если используете команду Delay, не забудьте написать Uses Crt; в начале программы (страница по ссылке содержит образец программы)

    Бывает, что команда Delay работает некорректно, для таких случаев проведен поиск по другим вариантам осуществления задержки в Turbo Pascal: вариант 1, вариант 2

    Написанные программы

    Управление роботом по LPT порту с клавиатуры по нажатию WASD, текст программы

    Разное

    Модуль Crt и создание консольных интерфейсов
    Большаков Александр, Йошкар-Ола, © 2009-2020, e-mail telfir32@mail.ru, Skype telfir32          Хостинг от uCoz