Для написания программ используется Turbo Pascal 7.1, операционная система - Windows 98
Полезная информация
Электронный учебник по Turbo Pascal 1 - базовая информацияЭлектронный учебник по Паскалю 2 - более подробный
Команда управления LPT портом: Port[MemW[$0040:$0008]:=N;
где N - число в десятичной системе счисления, показывающее, на каких контактах Data LPT порта будут сигналы. Таблица различных N для управления роботом с двумя двигателями, подключенными через гальваническую развязку к контактам Data0 и Data1:
| N | D0 | D1 | Действие |
| 0 | 0 | 0 | Робот стоит |
| 1 | 1 | 0 | Вращается один двигатель, робот поворачивает в одну сторону |
| 2 | 0 | 1 | Вращается второй двигатель, робот поворачивает в другую сторону |
| 3 | 1 | 1 | Вращаются оба двигателя, робот едет прямо |
Команды Case, Readkey и Keypressed - используются для управления роботом с клавиатуры
Команда Delay - используется для программирования движений по какой-то траектории. Например, включить оба двигателя, ждать, включить один двигатель, ждать, включить оба двигателя, ждать, отключить оба двигателя - робот поедет вперед, повернет, снова поедет вперед и остановится. Включение двигателей при этом осуществляется рассмотренной выше командой Port[MemW[$0040:$0008]:=N, а ожидание - командой Delay
Если используете команду Delay, не забудьте написать Uses Crt; в начале программы (страница по ссылке содержит образец программы)
Бывает, что команда Delay работает некорректно, для таких случаев проведен поиск по другим вариантам осуществления задержки в Turbo Pascal: вариант 1, вариант 2
Написанные программы
Управление роботом по LPT порту с клавиатуры по нажатию WASD, текст программыРазное
Модуль Crt и создание консольных интерфейсов |
